Деепричастие с зависимыми словами называется деепричастным оборотом.
1. Как и одиночные деепричастия, деепричастный оборот является в предложении обстоятельством.
2. Деепричастный оборот всегда выделяется на письме запятыми:
Скользя по утреннему снегу, друг милый, предадимся бегу нетерпеливого коня. (А. Пушкин.)
3. Одиночные деепричастия (то есть без зависимых слов) почти всегда выделяются запятыми:
Звезда полей горит, не угасая. (Н. Рубцов.)