Деепричастие с зависимыми словами называется деепричастным оборотом. Деепричастный оборот – это смысловой отрезок, который относится к глаголу.
Деепричастие и деепричастный оборот – смысловые отрезки, которые выделяются на письме запятыми.
И журавли, печально пролетая, уж не жалеют больше ни о ком. (С.А. Есенин)
Птицы, пролетая, кричали жалобно и протяжно.
Не выделяются на письме одиночные слова молча, сидя, лёжа, шутя, нехотя, не глядя, которые по значению сближаются с наречиями.
Он молча смотрел в окно. Он нехотя отвечал.