Если глагол отвечает на вопрос что делает (сделает?) или что делают (сделают?), то этот глагол стоит в 3-м лице и в нём перед -ся буква ь не пишется. Если глагол отвечает на вопросы что делать? что сделать?, то это глагол в неопределенной форме и в нем перед -ся буква ь пишется.
Он (что дела
ет?) учи
тся (3-е л.)
Хочет (что делать?) учиться неопр. ф.