Дарить - это особое изменение слова, называющего действие. Попробуйте связать его со словами я, ты, он, она, они, вчера. Получилось? Конечно, нет. У этого изменения нет ни лица, ни числа, ни времени. Поэтому его называют неопределённой формой. Узнать её очень легко. Её можно связать со словом надо. В конце неопределённой формы всегда стоят звуки [т`][т`и]или[ч`]
учить, нести, печь.