Мягкий знак надо писать у глаголов в неопределённой форме, то есть в тех случаях, когда глаголы отвечают на вопрос что делать? или на вопрос что сделать?
Умываться, засмеяться.
Сочетание -тся пишется у глаголов в настоящем и будущем времени, 3-м лице, единственном и множественном числе, то есть когда глаголы отвечают на вопрос что делает? что делают? что сделает? или что сделают?
Удивляется, удивляются, засмеётся, засмеются.