Правописание в корне слова с чередованием -кас-/-кос- зависит от наличия или отсутствия суффикса.
Если после корня есть суффикс -а-, то в корне пишется гласная А.
касаться, касание, касательная
Если после корня отсутствует суффикс -а-, то в корне пишется гласная О.
коснуться, прикосновение, соприкоснуться