Если глагол отвечает на вопросы что делать? что сделать?, то он стоит в неопределённой форме и в нём перед -ся пишется буква ь:
надо (что делать?) учиться.
Если глагол отвечает на вопросы что делает? что сделает? или что делают? что сделают?, то он стоит в форме 3-го лица и в нём перед -ся буква ь не пишется:
школьник (что делает?) учится.