Если части сложного предложения соединены подчинительной связью (то есть от одной части можно поставить вопрос к другой) при помощи слов что, чтобы, потому что, если, как, когда, где, который и др. и интонации, то такое сложное предложение называется сложноподчинённым.
Части сложноподчинённого предложения на письме разделяются запятой.
Я знал, что скоро наступит вечер.