Придаточные предложения отделяются от главного запятыми. Если придаточное стоит в середине главного, оно выделяется запятыми с обеих сторон.
Нужно читать только те книги, которые учат понимать смысл жизни, желание людей и мотивы их поступков. (М. Горький)
Ветви деревьев казались мохнатыми и, когда набегал ветерок, слегка шумели первым зелёным шумом. (Г. Скребицкий)
Если бы язык не был поэтичен, не было бы искусства слова - поэзии. (С. Маршак)