Чтобы понять, пишется ли в окончании слова мягкий знак или нет, нужно задать к слову вопрос. Если это инфинитив, то он отвечает на вопрос что делать? или что сделать? , и мягкий знак перед -ся нужно ставить.
Он собирается (что сделать?) прогуляться .
Если слово отвечает на другие вопросы, например, что делает? или что сделает?, то мягкий знак не ставится, поскольку он не является инфинитивом, а стоит в форме третьего лица.
Она (что делает?) готовится к празднику.