В глаголах, которые отвечают на вопросы что делать? что сделать?, пишется -ться (с буквой ь).
В глаголах, которые отвечают на вопросы что делает (сделает)? или что делают (сделают)?, пишется -тся (без буквы ь).
Пошли (что делать?) купаться (неопределенная форма).
Он (что делает?) купается (3-е лицо).
с.41