Деепричастие с зависимыми словами называется деепричастным оборотом.
Деепричастный оборот является одним членом предложения - обстоятельством.
Деепричастный оборот и одиночные деепричастия в устной речи выделяются интонацией и паузами. На письме деепричастный оборот и деепричастия выделяются запятыми:
Деревья радостно трепещут, купаясь в небе голубом. (Ф. Тютчев)
Если деепричастный оборот представляет собой фразеологизм, он не обособляется, потому что является одним членом предложения и его значение равно значению одного слова:
Он работает засучив рукава (= старательно) - Он умывается, засучив рукава
Нельзя сидеть сложа руки (= бездельничать) - Нельзя сидеть, сложив руки на парте.